桁架機械手的優(yōu)點
1、采用高強度結(jié)構(gòu)鋼,整體強度高,不易搖晃晃動。滾柱導軌運動機構(gòu)具有極強的承載能力和優(yōu)良的剛性。
2、安裝和設(shè)置要求低。相對于復雜的多關(guān)節(jié)機器人,其結(jié)構(gòu)設(shè)計易于工作人員理解,易于操作和維護。
3、使用壽命長,桁架價格低,不像普通直線導軌滑塊,經(jīng)過精密加工和潤滑,不易出現(xiàn)故障和損壞。
4、維修方便,導軌非常容易維修,即使損壞,更換也極為方便。
5、可配置為全閉環(huán)系統(tǒng),即實時檢測機械手控制系統(tǒng)發(fā)出的指令是否與實際位置一致(如開環(huán)、齒輪損壞等,實際不動是不的,控制系統(tǒng)無法感知)和Z軸檢測方向下降時,可以機械擋住,避免安全事故。
6、高。與相同負載的關(guān)節(jié)機器人相比,桁架機械手的成本更低。
7、桁架機械手一般建在設(shè)備上方,不占用地面空間,更有利于車間規(guī)劃和操作的方便。
桁架機械手分類
桁架機械手按聯(lián)機的方式分為單機桁架機械手、雙聯(lián)機桁架機械手、多聯(lián)機桁架機械手自動線等幾種型號;桁架機械手按負載重量又分為輕型桁架機械手、重型桁架機械手這兩種型號。選用哪種桁架機械手型號,要根據(jù)產(chǎn)品的工藝和加工時間、產(chǎn)品的形狀和重量以及用戶的實際需要來選定。
鋁型材龍門機械手線性模組 直角坐標機器人性能特點
分析靜定平面桁架的受力情況有以下兩種方法:
①截面法
②節(jié)點法
③麥克斯韋-克雷莫納法
空間桁架
組成桁架各桿件的軸線和所受外力不在同一平面上。在工程上,有些空間桁架不能簡化為平面桁架來處理,如網(wǎng)架結(jié)構(gòu)。塔架、起重機構(gòu)架等??臻g桁架的節(jié)點為光滑球鉸結(jié)點,桿件軸線都通過聯(lián)結(jié)點的球鉸中心并可繞球鉸中心的任意軸線轉(zhuǎn)動。每個節(jié)點在空間有三個自由度。節(jié)點和桿件數(shù)的關(guān)系為W=3j-n,W>0為幾何可變桁架,W=0為幾何不變且無多余約束的空間桁架。空間桁架和平面桁架一樣,可用部分截割法和節(jié)點法求出桁架內(nèi)所有桿件所受的內(nèi)力。部分截割法則是利用空間任意力系的六個平衡條件求出各桿的內(nèi)力。節(jié)點法是截取節(jié)點為隔離體,利用每個節(jié)點所受的空間匯交力系的三個平衡條件,求出各桿的內(nèi)力。
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