對(duì)焊接機(jī)器人工作站進(jìn)一步細(xì)分

不銹鋼氣室機(jī)器人柔性激光焊接加工設(shè)備是針對(duì)不銹鋼焊接變形量比較大，密封性要求高的箱體類工件焊接開發(fā)的的柔性機(jī)器人激光焊接加工設(shè)備?！≡摷庸ぴO(shè)備是由機(jī)器人、激光發(fā)生器機(jī)組、水冷卻機(jī)組、激光掃描跟蹤系統(tǒng)、柔性變位機(jī)、工裝夾具、安全護(hù)欄、吸塵裝置和控制系統(tǒng)等組成，通過(guò)設(shè)置控制系統(tǒng)中的品種選擇參數(shù)并更換工裝夾具，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)品種的不銹鋼氣室類工件的自動(dòng)焊接。

焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與性能

焊接機(jī)器人是一種從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機(jī)器人。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可以用不同的工具或末端執(zhí)行器連接。焊接機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人的端部法蘭上安裝焊鉗或焊接(切割)，以便焊接、切割或熱噴涂。

焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點(diǎn)焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(電弧焊)、焊(夾具)等組成。對(duì)于智能機(jī)器人，應(yīng)具有傳感器系統(tǒng)，如激光或攝像機(jī)傳感器及其控制裝置。

世界上生產(chǎn)的焊接機(jī)器人基本上都是關(guān)節(jié)機(jī)器人，其中大部分都有六個(gè)軸。其中，軸1、軸2、軸3可以將末端刀具送至不同的空間位置，軸4、軸5、軸6可以解決刀具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種：一種是平行四邊形結(jié)構(gòu)，另一種是側(cè)擺結(jié)構(gòu)。

上述兩種機(jī)器人的軸都是旋轉(zhuǎn)的，所以用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪減速器(1-3軸)和諧波減速器(1-6軸)驅(qū)動(dòng)。在20世紀(jì)80年代中期以前，直流伺服電機(jī)被用于電動(dòng)機(jī)器人。自20世紀(jì)80年代末以來(lái)，交流伺服電機(jī)已在許多國(guó)家得到應(yīng)用。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，具有良好的動(dòng)態(tài)特性，新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維護(hù)時(shí)間大幅度增加，升(降)速快。一些重量小于16KG的新型輕型機(jī)器人在刀具中心點(diǎn)(TCP)的大移動(dòng)速度超過(guò)3m/s，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)，機(jī)器人控制柜還采用32位微型計(jì)算機(jī)和新算法，機(jī)器人焊接生產(chǎn)線多少錢，使其具有自尋優(yōu)路徑的功能。

以下幾個(gè)方面提高焊接件的零件準(zhǔn)備質(zhì)量和裝配精度

(1) 為焊接機(jī)器人準(zhǔn)備專門的焊接工藝，嚴(yán)格控制零件尺寸、焊接坡口和裝配尺寸。一般零件和槽尺寸公差控制在±0.8mm以內(nèi)，裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內(nèi)。焊接缺陷如氣孔和咬邊的概率可以大大降低。

(2) 采用的裝配工裝來(lái)提高焊接件的裝配精度。

(3) 焊縫應(yīng)清理干凈，無(wú)油污、鐵銹、焊渣、切割渣等雜物。允許使用可焊接底漆。否則會(huì)影響引弧的成功率。定位焊由電極焊改為氣體保護(hù)焊。同時(shí)，對(duì)點(diǎn)焊部位進(jìn)行拋光處理，避免點(diǎn)焊時(shí)產(chǎn)生的殘余渣殼或氣孔，避免電弧不穩(wěn)定甚至產(chǎn)生飛濺。

焊接機(jī)器人的應(yīng)用應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量，提高焊接零件的裝配精度。零件的表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。

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