在總線中傳送的報文,每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報文格式,其獨有的不同是標(biāo)識符(ID)長度不同,標(biāo)準(zhǔn)格式為11位,擴展格式為29位。
在標(biāo)準(zhǔn)格式中,報文的起始位稱為幀起始(SOF),然后是由11位標(biāo)識符和遠程發(fā)送請求位 (RTR)組成的仲裁場。RTR位標(biāo)明是數(shù)據(jù)幀還是請求幀,can和串口生產(chǎn)廠家,在請求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。
控制場包括標(biāo)識符擴展位(IDE),指出是標(biāo)準(zhǔn)格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (ro),為將來擴展使用。它的較后四個位用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度(DLC)。數(shù)據(jù)場范圍為0~8個字節(jié),其后有一個檢測數(shù)據(jù)錯誤的循環(huán)冗余檢查(CRC)。
應(yīng)答場(ACK)包括應(yīng)答位和應(yīng)答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平(邏輯1),這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法,發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò)中至少有一個站能正確接收到報文。
報文的尾部由幀結(jié)束標(biāo)出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位,can和串口,如果這時沒有站進行總線存取,總線將處于空閑狀態(tài)。
CAN總線轉(zhuǎn)換器遠離干擾源CAN線遠離干擾源
遠離干擾源是簡單的抗干擾方法,如果CAN線與強電干擾源遠離0.5米,can和串口直銷,干擾就基本影響不到了??墒窃趯嶋H布線中,經(jīng)常遇到空間太小而不得不和強電混在一起,為某新能源汽車的驅(qū)動系統(tǒng),CAN線與驅(qū)動線混在一起,結(jié)果導(dǎo)致干擾很大。只要與CAN并行的驅(qū)動線,具備2A/秒的電流變化,就會耦合出強磁場而導(dǎo)致CAN線上出現(xiàn)干擾脈沖。所以CAN線必須要和電流會劇烈變化的線纜遠離。比如繼電器、電磁閥、逆變器、電機驅(qū)動線等。
CAN總線轉(zhuǎn)換器CAN總線節(jié)點之間通信如何確認接收信息2CAN總線報文的CRC校驗場后面會有一個ACK應(yīng)答場,發(fā)送報文的節(jié)點發(fā)出的ACK(1Bit)為“1”,正確應(yīng)答的節(jié)點(報文數(shù)據(jù)校驗通過正確)會將總線上的這個ACK位電平拉成“0”,表示正確應(yīng)答。
若A節(jié)點廣播報文后,發(fā)現(xiàn)該報文的ACK始終為“1”,則其收發(fā)器將從緩存中自動重發(fā)該幀,直到有節(jié)點正確接受ACK為“0”或者A節(jié)點離線
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