桁架式機(jī)器人具有以下特點(diǎn):
1、可用于惡劣的環(huán)境,可長(zhǎng)期工作,便于操作維修。
2、多自由度運(yùn)動(dòng),每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。
3、自動(dòng)控制的,可重復(fù)編程,所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。
4、高可靠性、高速度、高精度。
5、各個(gè)桁架式機(jī)器人行走軸,均可采用滾輪導(dǎo)軌,具有可高速運(yùn)行,安裝調(diào)試方便,適合長(zhǎng)行程應(yīng)用,可用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。
6、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。
7、靈活,多功能,因操作工具的不同功能也不同。
桁架的歷史演變只受結(jié)點(diǎn)荷載作用的等直桿的理想鉸結(jié)體系稱桁架結(jié)構(gòu)。它是由一些桿軸交于一點(diǎn)的工程結(jié)構(gòu)抽象簡(jiǎn)化而成的。桁架在建造木橋和屋架上先見(jiàn)諸實(shí)用。古羅馬人用桁架修建橫跨多瑙河的特雷江橋的上部結(jié)構(gòu)(發(fā)現(xiàn)于羅馬的浮雕中),桁架價(jià)格,文藝復(fù)興時(shí)期,意大利建筑師(帕拉迪奧 Palladio)也開(kāi)始采用木桁架建橋出現(xiàn)朗式、湯式、豪式桁架。英國(guó)早的金屬桁架是在1845年建成的,適合湯式木桁架相似的格構(gòu)桁架,第二年又采用了三角形的華倫式桁架 。桁架機(jī)械手下料過(guò)程的工作:
完成工件加工后,X軸運(yùn)動(dòng)到卡盤(pán)的正上方,桁架哪家好,Z軸向下運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件,桁架價(jià)格低, 然后給氣壓使手爪合并抓住工件,卡盤(pán)松開(kāi),Z軸向上運(yùn)動(dòng)到合適的高度,沿X軸方向運(yùn)動(dòng)直至Z軸到放料位置,Z軸下降到放料點(diǎn),張開(kāi)手爪放料完成后提升Z軸,再轉(zhuǎn)入下一個(gè)上料過(guò)程。
以上工作安排的路徑需要與桁架機(jī)械手配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤(pán)、卡盤(pán)等的位置在同一條直線上,這樣才能滿足機(jī)械臂做X-Z兩維運(yùn)動(dòng)的要求。如果實(shí)際情況較難滿足,桁架,可以為機(jī)械臂再增加一個(gè)Y軸,這樣數(shù)控機(jī)械臂就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運(yùn)動(dòng)了,靈活度可以大大增強(qiáng)。
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