桁架機(jī)械手下料過(guò)程的工作：

完成工件加工后，X軸運(yùn)動(dòng)到卡盤(pán)的正上方，Z軸向下運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件， 然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤(pán)松開(kāi)，Z軸向上運(yùn)動(dòng)到合適的高度，沿X軸方向運(yùn)動(dòng)直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點(diǎn)，張開(kāi)手爪放料完成后提升Z軸，再轉(zhuǎn)入下一個(gè)上料過(guò)程。

以上工作安排的路徑需要與桁架機(jī)械手配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤(pán)、卡盤(pán)等的位置在同一條直線上，這樣才能滿(mǎn)足機(jī)械臂做X-Z兩維運(yùn)動(dòng)的要求。如果實(shí)際情況較難滿(mǎn)足，可以為機(jī)械臂再增加一個(gè)Y軸，這樣數(shù)控機(jī)械臂就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運(yùn)動(dòng)了，靈活度可以大大增強(qiáng)。

設(shè)計(jì)要求

足夠強(qiáng)度—不發(fā)生斷裂或塑性變形；足夠剛性—不發(fā)生過(guò)大的彈性變形；足夠穩(wěn)定性—不發(fā)生因平衡形式的突然轉(zhuǎn)變而導(dǎo)致坍塌；良好的動(dòng)力學(xué)特性—抗震、抗風(fēng)性。

桁架的設(shè)計(jì)要求： 要有符合要求的桿件；要有良好的連接件，桁架車(chē)床機(jī)械手，包括鉚釘、銷(xiāo)釘及焊縫的連接。這些就涉及到桁架的類(lèi)型、桿件的尺寸和材料，但首先是靜力學(xué)分析。

形式選擇

一些參考值如：每平米造價(jià)，構(gòu)件重量，跨度，結(jié)構(gòu)形式，檐高等，以上這些在判斷廠房是否為重鋼或輕鋼時(shí)可以提供經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)。國(guó)家規(guī)范和技術(shù)文件都并沒(méi)有重鋼一說(shuō)，桁架機(jī)機(jī)械手，很多建筑都是輕、重鋼都有。為區(qū)別輕型房屋鋼結(jié)構(gòu)，也許稱(chēng)一般鋼結(jié)構(gòu)為“普鋼”更合適。因?yàn)槠胀ㄤ摻Y(jié)構(gòu)的范圍很廣，可以包含各種鋼結(jié)構(gòu)，桁架型機(jī)械手，不管荷載大小，甚至包括輕型鋼結(jié)構(gòu)的許多內(nèi)容，輕型房屋鋼結(jié)構(gòu)技術(shù)規(guī)程只是針對(duì)其“輕”的特點(diǎn)而規(guī)定了一些更具體的內(nèi)容，克拉瑪依桁架，而且范圍只局限在單層門(mén)式剛架。由此可見(jiàn)，輕鋼與重鋼之分不在結(jié)構(gòu)本身的輕重，而在所承受的圍護(hù)材料的輕重，而在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)概念上還是一致的。

分享一下桁架機(jī)械手的設(shè)計(jì)要點(diǎn)：

1、桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)應(yīng)考慮各關(guān)節(jié)的限位開(kāi)關(guān)和具有相應(yīng)緩沖能力的機(jī)器限位塊，以及驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等部件的安裝。

2、桁架機(jī)械手各關(guān)節(jié)軸盡量相互平行，相互垂直的軸盡量相交于一點(diǎn)，這樣可以簡(jiǎn)化機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)的正向和反向計(jì)算，便于機(jī)械手的控制。

3、桁架機(jī)械手的臂相對(duì)于其共同的旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡量保持重量平衡，這對(duì)減輕電機(jī)負(fù)載和提高機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)的反應(yīng)速度很有好處。在設(shè)計(jì)桁架機(jī)械手的手臂時(shí)，應(yīng)盡可能利用安裝在機(jī)械手上的機(jī)電元器件的自重來(lái)減小機(jī)械手手臂的不平衡重量，并對(duì)剩余的不平衡重量設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)以達(dá)到平衡。平衡。必要時(shí)手臂的重量。

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