體感技術(shù)總體設(shè)計(jì)

設(shè)計(jì)了機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運(yùn)動(dòng)采集模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊三部分，。

運(yùn)動(dòng)采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，企業(yè)安全實(shí)訓(xùn)推薦廠家，經(jīng)過(guò)姿態(tài)解算和無(wú)線傳輸?shù)竭_(dá)主控制器，通過(guò)舒適控制算法的處理，實(shí)現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機(jī)械臂動(dòng)作之間的映射，令機(jī)械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實(shí)現(xiàn)體感控制機(jī)械臂。

1.2 機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)

為減少加工機(jī)械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時(shí)間和成本，利用機(jī)器人套件的舵機(jī)及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機(jī)械臂，并以人肩部為原點(diǎn)建立手臂平面坐標(biāo)系，。分析體感姿態(tài)用到了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機(jī)械臂的五個(gè)關(guān)節(jié)處舵機(jī)轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂定位。

基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無(wú)線發(fā)射模塊和STM32單片機(jī)于一體的小型可穿戴式無(wú)線姿態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，通過(guò)通信組網(wǎng)，將實(shí)時(shí)采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運(yùn)算處理傳回主控制器。

體感互動(dòng)具有以下幾大優(yōu)勢(shì)：1、科技性較強(qiáng)，比傳統(tǒng)的展示方式更加人性化；2、在待機(jī)時(shí)能夠播放宣傳廣告，一舉多得；3、具有趣味性、藝術(shù)性、科技性、互動(dòng)性等多項(xiàng)功能；4、體感互動(dòng)能夠吸引參觀者主動(dòng)參與進(jìn)來(lái)，提升了品牌的關(guān)注度與度；5、體感互動(dòng)能夠帶給參觀者更強(qiáng)的體驗(yàn)，加深印象，宿州企業(yè)安全實(shí)訓(xùn)，有利于提升品牌形象體感互動(dòng)因其的優(yōu)勢(shì)在很多領(lǐng)域被使用

安全管理存在的隱患有：  

  1、建筑企業(yè)安全責(zé)任普遍存在的問(wèn)題是：公司經(jīng)理、分公司經(jīng)理、 項(xiàng)目經(jīng)理、專職安全員、施工班組組長(zhǎng)，企業(yè)各部門安全生產(chǎn)責(zé)任制不健全；企業(yè)各級(jí)、各部門管理人員的安全生產(chǎn)責(zé)任制流于形式，是給上級(jí)管 理部門檢查的樣品。 對(duì)管理人員進(jìn)行抽查提問(wèn)， 普遍不能完整回答崗位責(zé)任制的具體內(nèi)容。企業(yè)各級(jí)、各部門管理人員生產(chǎn)責(zé)任制的系統(tǒng)性不強(qiáng)，企業(yè)安全實(shí)訓(xùn)選哪家， 無(wú)具體的考核辦法。

 2、施工現(xiàn)場(chǎng)的安全管理目標(biāo)，施工企業(yè)往往不能重視：文明施工管理目標(biāo)，國(guó)家均有明確規(guī)定，施工單位往往貫徹不力，或流于形式，或根本未執(zhí)行。企業(yè)安全目標(biāo)，沒(méi)有分解到企業(yè)各部門，尤其是項(xiàng)目經(jīng)理部，班組，也沒(méi)有分解到人。目標(biāo)管理無(wú)整 體性，系統(tǒng)性，企業(yè)安全實(shí)訓(xùn)哪家靠譜，更無(wú)安全管理目標(biāo)執(zhí)行的考核措施。   

3、盡管施工單位項(xiàng)目部一般都有施工組織設(shè)計(jì)，但性較強(qiáng)的項(xiàng)目往往缺少專項(xiàng)施工方案的編制，施工組織設(shè)計(jì)中，無(wú)針對(duì)性、或針對(duì)性不強(qiáng)，寫幾條原則性的措施，敷衍了事，施工安全管理 過(guò)程中無(wú)法具體落實(shí)，流于形式。  

 4、施工項(xiàng)目經(jīng)理部普遍無(wú)分部、分項(xiàng)工程安全技術(shù)交底資料，即使 有書面交底資料，針對(duì)性不強(qiáng)，未履行簽字手續(xù)，少數(shù)項(xiàng)目部 則根本未進(jìn)行分部、分項(xiàng)工程安全技術(shù)交底。   

5、建筑企業(yè)一般均有定期安全檢查制度，但項(xiàng)目部一般沒(méi)有定期檢 查制度，不認(rèn)真檢查，不檢查就不會(huì)發(fā)現(xiàn)安全隱患，自行整改。往往經(jīng)上 級(jí)部門進(jìn)行抽查或檢查后發(fā)現(xiàn)安全隱患之后，經(jīng)督促后才進(jìn)行整改。  

 6、 施工企業(yè)尤其是項(xiàng)目經(jīng)理部， 缺少或很少對(duì)季節(jié)性或臨時(shí)性農(nóng)工、 民工進(jìn)行安全教育， 安全教育不重視， 而現(xiàn)場(chǎng)傷w事故的 80%以上均為民工。  

 7、現(xiàn)場(chǎng)施工中，普遍未制定班前安全活動(dòng)制度，特種作業(yè)工人未堅(jiān) 持持證上崗，或持證上崗的人數(shù)不夠。