自動(dòng)焊接機(jī)械手的生產(chǎn)工藝及維護(hù)產(chǎn)品超級(jí)自動(dòng)焊接機(jī)械手是一種模仿人手的部分動(dòng)作，按規(guī)定的程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。工業(yè)生產(chǎn)中使用的機(jī)械手可分為搬運(yùn)堆垛機(jī)械手、拉伸機(jī)械手、進(jìn)給機(jī)械手、焊接機(jī)械手、熱鍛焊接機(jī)械手等。焊接機(jī)械手已成為工業(yè)不可缺少的一部分，涉及各行各業(yè)，給各行各業(yè)帶來(lái)了效率和便利。根據(jù)生產(chǎn)過(guò)程的要求，機(jī)械手按照一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成規(guī)定的傳動(dòng)位置和工件的要求，特別是在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及具有性和污染的環(huán)境中，機(jī)械手應(yīng)用為廣泛。焊接機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力來(lái)源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)四大類。電動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，操作方便，體現(xiàn)了人類的智能性和適應(yīng)性。機(jī)械手的操作精度和在環(huán)境中完成操作的能力將得到更廣泛的應(yīng)用。當(dāng)然，焊接機(jī)械手的日常維護(hù)也是的，例如每個(gè)運(yùn)動(dòng)部件、導(dǎo)軌和滾輪都要涂上潤(rùn)滑脂，封閉傳動(dòng)部件要加注潤(rùn)滑油，使部件運(yùn)動(dòng)靈活;關(guān)鍵是要維護(hù)平中心輪和偏心輪部件，確保將其固定，并確保橫臂運(yùn)動(dòng)平直。同時(shí)，要經(jīng)常檢查和清潔焊接機(jī)械手的導(dǎo)軌、滑架、絲杠、螺母等運(yùn)動(dòng)部件，防止灰塵堆積、焊劑散落等雜物，影響運(yùn)動(dòng)部件的靈活運(yùn)動(dòng)。各滑動(dòng)導(dǎo)軌結(jié)合面不允許碰撞磨損。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)部件的磨損情況，全自動(dòng)焊接機(jī)器人推薦，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)修理或更換，并將螺母吊起。此外，還要檢查焊接機(jī)械手各行程開(kāi)關(guān)的靈活性和可靠性，檢查機(jī)械保護(hù)塊是否松動(dòng)或損壞。經(jīng)常檢查電路接頭，保持連接牢固，插好可靠。每三個(gè)月用壓縮空氣吹掃一次工作站控制器內(nèi)的灰塵，手動(dòng)操作人員保持繼電器、旋鈕、開(kāi)關(guān)清潔、接觸良好。

對(duì)焊接機(jī)器人工作站進(jìn)一步細(xì)分

不銹鋼氣室機(jī)器人柔性激光焊接加工設(shè)備是針對(duì)不銹鋼焊接變形量比較大，密封性要求高的箱體類工件焊接開(kāi)發(fā)的的柔性機(jī)器人激光焊接加工設(shè)備?！≡摷庸ぴO(shè)備是由機(jī)器人、激光發(fā)生器機(jī)組、水冷卻機(jī)組、激光掃描跟蹤系統(tǒng)、柔性變位機(jī)、工裝夾具、安全護(hù)欄、吸塵裝置和控制系統(tǒng)等組成，通過(guò)設(shè)置控制系統(tǒng)中的品種選擇參數(shù)并更換工裝夾具，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)品種的不銹鋼氣室類工件的自動(dòng)焊接。

焊接機(jī)器人裝備

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)，參見(jiàn)圖1b。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩級(jí)沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來(lái)出現(xiàn)一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開(kāi)度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1）每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開(kāi)程度是由機(jī)器人控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程、焊鉗就可以開(kāi)始閉合；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開(kāi)，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開(kāi)后機(jī)器人再移動(dòng)；

2）焊鉗張開(kāi)度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少?gòu)堥_(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)合所占的時(shí)間。

3）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

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